Умение и навыки ориентирования на местности использовались со времён Древнего Мира, однако правомерно начать обзор исторических фактов с военных состязаний в северных странах Европы. Происхождение ориентирования как вида спорта принято относить к концу XIX века, когда начали проводиться соревнования между военными гарнизонами Швеции, Норвегии, Великобритании.
      В 1893 году впервые прошли официальные соревнования по бегу по пересечённой местности среди военнослужащих шведской армии под Стокгольмом. Первые в истории гражданские соревнования по спортивному ориентированию организовали участники норвежского спортивного общества «Турнфёренинг» из города Берген. Они прошли 20 июня 1897 года, и эта дата признаётся в качестве официального появления спортивного ориентирования. Первые массовые гражданские соревнования были проведены 31 октября 1897 года спортивным клубом Тьалве около Осло (Норвегия). Первая в мире организация по ориентированию была создана в 1905 году в Финляндии. Регулярные соревнования стали проводиться с 1912 года в Швеции.
Настоящее рождение современных соревнований по ориентированию произошло в 1919 году. Майор Эрнст Килландер, президент Стокгольмской любительской спортивной ассоциации, решил использовать естественную окружающую среду шведской сельской местности для нового вида спорта, основанного на его военном опыте. Он придумал соревнования по пересечённой местности, где бегуны не просто бежали, но и должны были найти и выбрать собственные маршруты с применением карты и компаса.
Считается, что первое письменное упоминание о спортивном ориентировании отразилось в «Наставлении для обучения лыжных частей», вышедшем 8 сентября 1919 года, где среди прочего указывалось: «Чтению карт и умению ориентироваться по компасу, звёздам, солнцу и т. п. должны быть обучены, по возможности, не только все лица командного состава, но и по 1-2 стрелка в каждом звене, в том числе и начальник звена». К 1934 году ориентирование как спорт распространилось в Швейцарии, СССР и Венгрии.